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金坛法那科伺服驱动系统维修经验分享

金坛法那科伺服驱动系统维修经验分享伺服驱动器控制方式

　　1、反馈补偿型开环控制

　　开环系统的精度较低，这是由于伺服驱动器的步距误差、起停误差、机械系统的误差都会直接影响到定位精度。应采用补偿型进行改进，这种系统且有开环与闭环两者的优点，即具有开环的稳定性和闭环的精确性。不会因为机床的谐振频率、爬行、失动等引起系统振荡。反馈补偿型开环控制不需要间隙补偿和螺距补偿。

　　2、闭环控制

　　由于开环控制的精度不能很好地满足机床的要求，为了提高伺服驱动器的控制精度，根本的办法是采用闭环控制方式。即不但有前身控制通道，而且有检测输出的反馈通道，指令信号与反馈信号比较后得到偏差信号，形成以偏差控制的闭环控制系统。

　　3、半闭环控制

　　对于闭环控制系统，合理的设计可以得到可靠的稳定性和很高的精度，但是直接测量工作台的位置信号需要用如光栅、有磁尺或直线感应同步器等安装、维护要求较高的位置检测装置。通过对传动轴或丝杠角位移的测量，可间接地获得位置输出量的等效反馈信号。由于这部分传动引起的误差不能被闭环系统中不包含从旋转轴到工作台之间的传动链， ，因此这部分传动引起的误差不能被闭环系统自动补偿，所以称这种由等效反馈信号构成的闭环控制系统为半闭环伺服驱动器，这种控制方式称为半闭环控制方式。

　　4、反馈补偿型的半闭环控制

　　这种伺服驱动器控制补偿原理与开环补偿系统相同，由旋转变压器和感应同步器组成的两套独立的测量系统均以鉴幅方式工作。该系统的缺点是成本高，要用两套检测系统，优点是比全闭环系统调整容易，稳定性好，适合用做高精度大型数控机床的进给驱动。

伺服器能运行起来，那就证明输出驱动，IGBT没有问题的，电流不稳定，一般来说是电流取样电路的故障。但伦茨伺服器维修中有一个缺点，就是只使用了两相电流传感器，如果其中的一个传感器有了故障，一般功率模块也就报。先拆下模块，做霍尔动态检测，波形，幅值完全正常，将驱动6个桥臂全部检查，也正常。余下的就是主板的反馈输入接口了。经过反复检测，也正常。于是装机，开环带灯，正常，试电机也正常。到了现场，让客户开机，空载正常，低速也正常，但电流也波动。伺服器在现场经过仔细观察，客户修改了生产产品规格，由于位置的改变，工厂电工将增量编码器改为了软连接，且中点不同心了。低速的时候还是可以的，高速的时候造成抖动，使编码器输出信号出错。

金坛法那科伺服驱动系统维修经验分享西门子伺服器维修常见的功率模组烧毁，引发的原因有外部环境恶劣、自身电子元件老化、老鼠等产生的粪便。有一重型数控机床客户急迫的找到科峰，机器已无法启动，我们时间赶到现场，经过专业流程排查到其中一个X轴故障，迅速取回检测，拆开后发现老鼠粪便及布满在控制板和驱动板上，引起伺服功率模组烧毁，经过西门子驱动器维修师傅的专业清洗、专用仪器及西门子伺服测试平台的一套检测维修流程后，顺利准时的交付给客户生产。科峰从1998年成立以来，二十多年专注工控产品维修，西门子伺服是我司维修较多的一个项目，拥有专业的西门子伺服驱动器维修的独立板卡检测平台、整机测试设备、上位机通讯测试、充足二手机备品及全新原装电子配件。

金坛法那科伺服驱动系统维修经验分享通电后伺服电动机不能转动，但无异响，也无异味和冒烟。①电源未通（至少两相未通）；②熔丝熔断（至少两相熔断）；③过流继电器调得过小；④控制设备接线错误。①检查电源回路开关，熔丝、接线盒处是否有断点；②检查熔丝型号、熔断原因，换新熔丝；③调节继电器整定值与电动机配合；④改正接线。①转子绕组有断路（一相断线）或电源一相失电；②绕组引出线始末端接错或绕组内部接反；③电源回路接点松动，接触电阻大；④电动机负载过大或转子卡住；⑤电源电压过低；⑥小型电动机装配太紧或轴承内油脂过硬；⑦轴承卡住。①查明断点；②检查绕组极性；判断绕组末端是否正确；③紧固松动的接线螺丝，用万用表判断各接头是否假接，④减载或查出并消除机械故障。⑤检查是否把规定的面接法误接；是否由于电源导线过细使压降过大，予以纠正，⑥重新装配使之灵活；更换合格油脂；⑦轴承。

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